Al igual que en otros aspectos, para hablar de ciudades medievales debemos remontarnos a las antiguas ciudades romanas. En aquella época, las ciudades eran el centro administrativo. Tras la caída del Imperio romano estos núcleos perdieron su influencia, se abandonaron y su gestión pasó a depender de los señores y sus grandes territorios. Esto cambió a partir del siglo XI cuando de nuevo las ciudades volvieron paulatinamente a aumentar su importancia. El comercio y la concentración del poder político en un lugar concreto fueron algunos de los motivos que impulsaron las ciudades de nuevo en la Edad Media. Los reyes abandonan sus castillos aislados y trasladaron su corte a estas áreas, pues en ellas se encontraba la actividad social y económica, al tiempo que gozaban de comunicaciones más fluidas. Ejemplos de estas ciudades los tenemos por toda la Europa medieval como pueden ser Ávila en España, Carcasona en Francia, Tallin en Estonia o Brujas en Bélgica.